Чиновники не смогут нарушать ПДД | 63.ru

Все новости

Самарской автомобилистке прислали долг за проезд по платной дороге в Москве. Но поездки не было!

Отменен новогодний салют на площади Куйбышева

Под теплым солнышком: «Крылья Советов» проведут тренировки в Турции

«Юнгородок и Металлург — самые спокойные районы»: самарцы выступили в защиту локаций, в которых они живут

Стало известно, когда откроется ботанический сад Самарского университета

Не дожидаясь Нового года: что подорожает уже в декабре

До -20: выходные в Самарской области будут морозными

50 военнослужащих ВС РФ освободили из украинского плена: новости вокруг спецоперации за 1 декабря

Областной военкомат сообщил, как писать мужчинам на СВО

114 собственников жилья согласились переехать из зоны строительства метро

Мазать бесполезно: косметика, которая не работает после 40 лет, — об этом молчат продавцы и косметологи

Названы новые обстоятельства пожара на теплоходе «ОМ» в Самаре

Попал в базу мертвых: сотрудники ДПС остановили человека и сообщили, что он умер — по документам

Стало известно, будет ли новогодний салют на площади Куйбышева

«Всё по 100»: как предприниматель потерял сотни тысяч, продавая кофты на Wildberries

В Самаре открылся новый продуктовый рынок

«Чем я хуже?»: онкобольную пенсионерку переселяют из аварийного дома в проблемный, а ее соседей — в новостройки

«Никто не знал, что мальчик в машине. Мы могли его спасти»: всё, что известно о взрыве машины в Волгограде

Стало известно, кто хочет построить новую высотку на Ново-Садовой

Потемкинская деревня или новый путь? Эксперты — о том, что стоит за стремительной чайнизацией автопрома

В Самарской области ФСБ поймала мигранта, спонсировавшего террористов

Сестра погибшего в ДТП с автовозом в Самарской области ищет очевидцев аварии

У мужа не слышит ухо, не видит глаз, но его мобилизовали. У жены отнимается рука, и она не знает, как жить без него дальше

«Сахар и хлеб не ем»: мы спросили наших читателей, на чем и как они экономят — вот их советы

Появилось видео пожара на теплоходе «ОМ»

«Текут фекалии из канализации»: самарцы пожаловались на вонючие реки

«Люди почти не делают покупок». Экономисты рассказали, у кого в России вырастут зарплаты в следующем году

У самарца арестовали элитную иномарку

Какая погода будет в декабре в Самарской области? Ответили синоптики

В Самаре загорелся теплоход «ОМ»

«Дворцы для рабочих и огромные дворы»: любуемся на Безымянку с высоты

Женщину выбросили в кусты: стало известно, кто устроил массовую драку на Пятой просеке

Стерли память о прошлом: показываем, как уничтожили «Колизей», за 5 минут

В России запретили писать о спецоперации? Изучаем приказ ФСБ, который вступил в силу 1 декабря

В полиции показали видео поджога ритуального салона

Зарплата до 150 тысяч: оборонные заводы переманивают рабочих огромными заработками — кто и кого ищет

Бесплатный проезд и 80 км/ч: какой будет магистраль Центральная?

Что, опять?! Первый регион России предложил вернуться к маскам — и дело не только в ковиде

Что нас ждет в декабре: коммуналку внепланово повысили, зато в квартирах разрешили делать хаммамы и сауны

Все новости

Поделиться

Управление делами президента обещает автомобилистам, что чиновники не смогут нарушать правила дорожного движения. Дело в том, что в ближайшее время все служебные машины представителей власти оснастят спутниковыми системами ГЛОНАСС, которые будут отслеживать скорость и местоположение автомобиля.

ГЛОНАССом будет оборудовано около 3000 автомобилей, обслуживающих высшие органы государственной власти, в том числе и машины с номерами «АМР». Первыми российскую навигацию получили сотрудники администрации президента. Это произошло еще в конце 2010 года. Как сообщает Авто.Вести.Ru со ссылкой на Life News, некоторые чиновники уже жалуются на «несправедливость». Ведь водителей предупредили. За езду на скорости больше 60 км/ч будут лишать премии. А выезды на «встречку» будут караться еще жестче.

Как рассказал изданию пресс-секретарь Управления делами президента Виктор Хреков, система будет фиксировать даже нарушения правил парковки. «Контроль за автомобилями представителей власти осуществлялся и раньше. У нас всегда был строгий линейный контроль, который выезжал на трассы и следил, чтобы машины из нашего автопарка не нарушали правила. Теперь это будет подкреплено фактурными доказательствами», – заявил Хреков.

Правда, передвижения автомобилей с «мигалками», скорее всего, отслеживать никто не будет. Но вот все остальные чиновничьи кортежи окажутся под пристальным присмотром спутниковой системы. Только неизвестно, куда будет стекаться информация о местоположении служебных машин депутатов и иже с ними, и кто будет оплачивать штраф – чиновник, который едет на пассажирском кресле и командует маршрутом, или водитель.

Фото: Фото с сайта Gpsdock.com

Кирилл ОБУХОВ

ПДДЧиновники

• ЛАЙК0
• СМЕХ0
• УДИВЛЕНИЕ0
• ГНЕВ0
• ПЕЧАЛЬ0

Увидели опечатку? Выделите фрагмент и нажмите Ctrl+Enter

КОММЕНТАРИИ7

Читать все комментарии

Что я смогу, если авторизуюсь?

ПРАВИЛА КОММЕНТИРОВАНИЯ

0 / 1400

Этот сайт защищен reCAPTCHA и Google. Применяются Политика конфиденциальности и Условия использования.

Новости СМИ2

Новости СМИ2

Автомобиль

Уважаемые пассажиры и гости аэропорта Внуково! В соответствии мерами, предусмотренными с Указом Президента РФ от 09.05.2017г. №202 «Об особенностях применения усиленных мер безопасности в период проведения в Российской Федерации Чемпионата мира по футболу FIFA 2018», в аэропорту Внуково будет введена новая схема движения автотранспортных средств на привокзальной площади.

В зависимости от маршрута и загрузки дорог вы можете приехать в аэропорт Внуково по одному из трёх шоссе: Киевскому (обычно наиболее быстрый маршрут), Боровскому и Минскому (карта).

Обращаем ваше внимание на то, что парковка на проезжей части привокзальной площади и на эстакаде, ведущей к зоне вылета терминала А
запрещена. Так как территория аэропорта Внуково относится к городу Москве, на ней работают наряды ГИБДД, автомобили
автоматической фиксации нарушений правил парковки и
эвакуаторы городских служб, а также действуют штрафы в соответствии с Кодексом об административных правонарушениях города Москвы. Аэропорт Внуково не управляет процессом перемещения автомобилей на городские штрафстоянки. Просим вас внимательно следить за дорожными знаками и соблюдать правила дорожного движения.

Одновременно информируем, что в целях минимизации числа и продолжительности задержек движения автотранспорта (заторов) в районе привокзальной площади, особенно в пиковые часы работы аэропорта, а также в целях обеспечения исполнения требований, установленных пунктом 27 приказа Министерства транспорта Российской Федерации от 28.11.2005 № 142 «Об утверждении Федеральных авиационных правил «Требования авиационной безопасности к аэропортам», движение автотранспорта по трём правым полосам организовано только для подъезда к зоне посадки/высадки пассажиров и для выезда в сторону Киевского шоссе, а по двум левым полосам – только для въезда на многоярусные паркинги и для выезда в сторону Боровского и Минского шоссе. Будьте внимательны при планировании движения на автомобиле по привокзальной площади аэропорта.

Правила (порядок) доступа юридических лиц и индивидуальных предпринимателей, оказывающих услуги по перевозке пассажиров и багажа легковым такси на территорию привокзальной площади аэропорта Внуково, предназначенную для посадки/высадки пассажиров.

• Киевское шоссе
• Боровское шоссе
• Минское шоссе

Сразу после съезда с Киевского шоссе держитесь левой стороны по указателям «аэроп. Внуково» и «VIP-ЗОЛД». Въезд на эстакаду к зоне вылета терминала А — бесплатный. Припарковать автомобиль можно на одной из наших парковок.

При движении из Москвы поворот на мост по указателям «аэроп. Внуково». Въезд на эстакаду к зоне вылета терминала А — бесплатный. Припарковать автомобиль можно на одной из наших парковок.

Поворот на Внуковское шоссе по указателям «Внуковское шоссе» и «ст. Внуково». Далее по Внуковскому шоссе и улице Центральная до посёлка Внуково, поворот налево на 2-ю Рейсовую улицу.

В начало страницы

Быстрые роботы следящие за линией — a1k0n.

net

С февраля 2016 года участвую в
Встречи DIYRobocars здесь, в SF Bay Area,
где группа робототехников-любителей соревнуется в автономных гонках на время с
Радиоуправляемые автомобили. Я очень хорошо выступал на соревнованиях, по сути, имея всего лишь
прославленного следящего за линией робота, но недавно модернизированного до полного SLAM-подобного
заход на посадку по намеченной траектории.

В этой серии постов я постараюсь выложить в мозг все, что я узнал в
последние два года, и объяснить, как работает моя машина.

Это гонка между моей машиной и
@otaviogood’s
Carputer, который использует сквозной
поведенческое клонирование нейронной сети для привода. Приходилось уклоняться от многих других
машины на тренировке в тот день, поэтому мы думаем, что она как бы задыхается, когда моя машина
обрезает его. Моя машина совершенно не обращает внимания на другие машины; колесо к колесу
гонка здесь была просто для удовольствия.

На видео выше вы можете увидеть все, что может видеть/чувствовать автомобиль: с высоты птичьего полета.
вид земли, гироскоп, акселерометр и измерения скорости вращения колес.

Вот более свежее видео, показывающее текущее состояние той же машины с использованием
несколько иная, но все же принципиально линейная стратегия (вместо
следуя по линии на земле, он следует по предварительно оптимизированной гоночной линии):

Теория следования по линии

Представьте, что вы — робот, следующий по линии. Ваша миссия — двигаться вперед и
держите линию посередине своих датчиков (возможно, это ИК-датчики, смотрящие
на земле, возможно, это камера). Линия может идти прямо или поворачивать,
и вы тоже можете. Что касается вас, мир состоит только из вас и
линии, поэтому нам нужно подумать о вашем положении в пространстве относительно
линия.

Криволинейные координаты

Робот, следующий по линии, живет в криволинейной системе координат : все
измерения положения относятся к линии, которая имеет некоторое (вероятно,
переменная) кривизна. Поэтому вместо того, чтобы говорить, что у робота x , y
положение и, возможно, угол θ , я стараюсь следовать обозначениям, которые я видел
в литературе по робототехнике / автомобильному управлению.

Предположим, что автомобиль движется по окружности с кривизной κ ,
что эквивалентно 1/радиус r , за исключением того, что он может быть либо положительным, либо
отрицательный — в соглашении, которое я использую, если он положительный, круг изгибается к
левая и отрицательная кривизна идет вправо (если это кажется обратным, подумайте
о том, как углы условно идут против часовой стрелки на плоскости, как в ( x , y )
= (cos θ , sin θ )). 0 кривизна конечно означает идеально прямую
линия.

В точке на центральной линии трассы, ближайшей к положению автомобиля, передний
направление называется x и направление влево y . (Опять же, если
и кажутся обратными, это из-за правила правой руки, учитывая, что x идет
вперед. Почему x вперед? Не совсем уверен, просто они так склонны
сделай это.)

Расстояние от автомобиля до ближайшей точки на осевой линии называется
y _e , что положительно, если автомобиль находится слева от дороги.
центр, минус справа. Курсовой угол автомобиля относительно
центральная линия обозначена Ψ _e , который увеличивается по мере поворота автомобиля
против часовой стрелки относительно центральной линии.

Стратегии управления

Самое очевидное, что нужно сделать, это игнорировать все, кроме y _e – если
линия находится слева, затем поверните налево, а если она справа, поверните направо.
Это поможет вам начать, но оно будет бродить туда-сюда и не будет работать в
все когда набираешь скорость. Вот небольшая симуляция:

Чистый пропорциональный контроль

КП

против

управление: \(\каппа’ = -K_p y_e\)

Это первый
вещь, которую я пробовал, и это примерно то, что многие люди делают, делая
следящие за линией роботы. Но есть простая настройка, которая заставляет его работать намного
лучше, если вы сможете определить не только расстояние до осевой линии, но и
относительный угол линии Ψ _e .

Чистое пропорционально-дифференциальное управление

Нам нужен способ погасить эти колебания, и классический способ сделать это
заключается в добавлении производного члена обратной связи. Мы могли бы либо численно дифференцировать
наш y _e Ошибка последнего кадра, или мы могли бы использовать синус
угол между нашим курсом и нашей осевой линией, что в значительной степени эквивалентно
(за исключением того, что это не зависит от скорости).

КП

Кд

против

управление: \(\каппа’ = -K_p (y_e + K_d \sin \psi_e)\)

Намного лучше, не правда ли? Только он склонен «удивляться», когда есть
поворот, и он всегда будет промахиваться. Если мы знаем кривизну пути, мы
далее мы можем просто добавить это к нашему управляющему сигналу.

Пропорционально-дифференциальное управление с учетом кривизны

КП

Кд

против

контроль: \(\каппа’ = -K_p (y_e + K_d \sin \psi_e) + \каппа\)

Еще лучше. Он все еще немного зашкаливает, но его можно заставить отслеживать очень
точно. Единственная реальная проблема с этим — кривизна дорожки.
на самом деле зависит от позиции автомобиля и ; внутренняя часть поворота имеет более высокую
кривизна, чем снаружи.

Есть бумага от 192 \psi_e}{1 — \kappa y_e} + \sin \psi_e \left(\kappa \sin \psi_e — K_d \cos \psi_e \right) \right]\)

Если вы поиграетесь с константами, то увидите, что эта обходит
отслеживать быстрее, чем любой из вышеперечисленных.

Заданная скорость на кривой

Вышеизложенное дает нам контрольные показатели кривизны, но ничего не говорит о
как быстро мы должны двигаться в повороте. На самом деле вышеупомянутые симуляции
просто гоняют двигатель с постоянной скоростью, а симулятор недостаточно поворачивает
в поворотах (другими словами, передние колеса буксуют, фактически не поворачивает, как
сколько хочет, и тормозит машину).

В идеале тормозить на поворотах и ​​не допускать в них недостаточной поворачиваемости. Но как быстро
мы должны идти?

Это может быть очень сложно из-за динамики шин и переноса веса, но
Самое простое, что работает, — это стрелять по заданному поперечному ускорению —
шины смогут оказать определенное количество г силы вбок, и вы можете
измерьте это, ведя машину по кругу и наблюдая, что
говорит акселерометр (или произведение скорости движения вперед и скорости вращения гироскопа). 92 \psi_e}{1 — \kappa y_e} + \sin \psi_e \left(\kappa \sin \psi_e — K_d \cos \psi_e \right) \right]\]
\[v = \min\left(\sqrt{\left|\frac{a_L}{\kappa’}\right|}, v_{max}\right)\]

Теперь он ускоряется на прямых и замедляется на поворотах. Единственная проблема это
не имеет тормозов мгновенного действия, поэтому поворотам все же удивляет; я
добавлен еще один параметр, определяющий, насколько далеко он смотрит вперед, прежде чем определять
\(\каппа\) для вычисления его скорости — он будет смотреть вперед на трассе
и взять максимум его контрольной кривизны и кривизны на трассе
впереди, чтобы определить его ограничение скорости.

Будущая работа

На данный момент мы достигаем пределов того, что мы можем сделать с простым PD-типом.
контроль, и чтобы получить действительно хорошее отслеживание, нам нужно начать делать конечный горизонт
планирование, но это выходит за рамки того, что я хочу здесь осветить. Повторный
Линейно-квадратичные регуляторы / Дифференциальное динамическое программирование — это то, что я
будет использовать дальше, но мы не говорили даже о создании простых алгоритмов
практично еще!

Находка

у , Ψ , κ и все такое

В реальном роботе нам нужно использовать наши датчики для измерения линии
по отношению к нашей собственной позиции/ориентации. Это может быть так же просто, как некоторые
фототранзисторы, направленные в землю, или фронтальные (предпочтительно
широкоугольная) камера.

В любом случае, мы можем хотя бы косвенно измерить эти параметры. Чтобы отслеживать их
со временем и для уточнения наших оценок требуется фильтр Калмана.

А пока очень краткий обзор того, как это было сделано в первом видео выше:

• Калибровка камеры с помощью OpenCV
• Создайте справочную таблицу, отображающую пиксели нашей фронтальной камеры в
  виртуальный вид с высоты птичьего полета
• Настройте камеру на съемку видео в цветовом пространстве YUV (большинство камер могут это делать).
  изначально) — YUV — это перцептивное цветовое пространство, которое позволяет очень легко
  найти такие цвета, как желтый и оранжевый
• Переназначьте каждое изображение и используйте сверточный фильтр для виртуального вида с высоты птичьего полета.
  чтобы найти линии дорожек (примечание: не сверточная нейронная сеть или что-то в этом роде).
  как это, просто функция, разработанная вручную, которая «активируется» на полосах движения и
  относительно невосприимчив к изменениям освещения)
• Использовать линейную регрессию, чтобы подогнать параболу к линиям
• Вычислите y _e , Ψ _e , κ из уравнения
  парабола в точке наилучшего совпадения.

Конечно, замер не идеален и если совсем сойти с трассы
или даже просто повернуться слишком далеко в одну сторону, он не дает никакой информации о вашем
быстро растет y _e . Вот почему я добавил фильтр Калмана в
отслеживать положение линии относительно автомобиля и колесные энкодеры, бесколлекторные
обратная связь с датчиком двигателя и/или гироскопы MEMS могут очень помочь в этом.
подход.

1. Ален Микаэлли, Клод Самсон. Отслеживание траектории одноколесных и двухрулевых мобильных роботов. [Отчет об исследовании] RR-2097, INRIA. 1993. ↩

HPI Racing — Удостоенные наград автомобили и грузовики на радиоуправлении

Последние видео

нажмите, чтобы посмотреть больше видео HPI

Рекомендуемые продукты

#160375 Sport 3 Flux Ford Mustang Mach-e 1400

Избранные новости

• Поделиться на YouTube
• Поделиться на фейсбуке
• Поделиться в Твиттере

• Багги Vorza S на 2 этапе РОССА 2022!
  На первом мероприятии ROSSA 2022 года, которое состоялось в июне в. ..
  Читать далее

• Первый взгляд — состав Vorza Truggy на стартовой площадке!!
  Багги и трагги были основной частью…
  Читать далее

• НОВЫЕ ВИЛКИ ПИТАНИЯ HPI!
  Сетевые вилки HPI для автомобилей Nitro и. ..
  Читать далее

• #160260 Jumpshot MT V2 -…
  МОНСТР ГРУЗОВИК ДЕЙСТВИЯ!
  Jumpshot MT V2 — это…
  Читать далее

• #160261 Jumpshot SC V2 — зеленый
  КОРОТКИЙ КУРС ГОНКИ ВЕСЕЛЬЕ!
  Jumpshot SC V2 — это
  Читать далее

• #160262 Jumpshot ST V2 — Красный
  НА СТАДИОНЕ ГРУЗОВИК!
  Jumpshot ST V2 — это.